摘要：介绍can控制器sja1000的特点、内部结构以及sja1000的寄存器结构及地址分配；can协议通信格式。并以独立can控制器sja1000为例，结合can协议说明了一种通用型can总线的开发与设计。

关键词：can总线 sja1000 单片机

8个字节。远程帧与数据帧的形式差别在于没有数据场。除此形式上的差别外，在远程帧中rtr位须置“1”，表示请求数据源节点向它的目的点（即发送远程帧的节点）发送数据。源节点接收到该帧后，把要发送数据用数据帧发给目的节点，完成数据请求。crc场与ack场都是在低层次上为提高传输的可靠性而自动进行的。任何帧与帧之间是帧间空间。